Rishi Patañjali beschreibt Yoga als Methode mit acht verschiedenen Gliedern – also Astanga-Yoga – in sūtra 2.29:
yama niyama āsana prāṇāyāma pratyāhāra dhāraṇā dhyāna samādhayo `ṣṭāv aṅgāni
Dieses Sutra benennt die acht Glieder des Yoga (Astanga-Yoga). Das Befolgen der Anweisungen wird den Suchenden zu seinem Ziel (Yoga-Zustand) bringen. Die acht Glieder bauen aufeinander auf, wobei von Stufe zu Stufe immer feinere Ebenen ergründet werden, die Aspekte jedoch nicht isoliert von einander praktiziert werden sondern miteinander vernetzt sind. Die acht Glieder sind (durch Anklicken der Stufe kommen Sie zum entsprechenden Artikel):